外科手术控制系统

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外科手术控制系统

时间:2019-11-26本站浏览次数:87

       

外科手术控制系统

一种外科手术控制系统,包括至少一个外科手术工具,适于被插入至人体的外科手术环境中以辅助外科手术过程;至少一个位置估计装置,适于在任意给定的时间t实时地定位至少一个外科手术工具的三维空间位置;至少一个移动检测装置,能够与移动数据库及位置估计装置通信;移动数据库适于存储时间tf和时间t0时外科手术工具的三维空间位置,其中,tf>t0;在外科手术工具在时间tf时与在时间t0时的三维空间位置不同的情况下,移动检测装置适于检测其移动;以及控制器,具有与控制器数据库可通信的处理装置,控制器适于控制至少一个外科手术工具的空间位置;控制器数据库与移动检测装置通信。

b.至少一个位置估计装置,其适于在任何给定时间t实时估计/定位该至少一个外科手术工具的位置(即,三维空间位置);

然后操纵函数f(t)对每个指令函数分配加权函数ai(t)。例如,向最常使用的工具函数g8(t)分配比分配给碰撞检测函数g4(t)的权值更大的权值。

在一些实施例中,还呈现了对操作员可见的标签或标记。可以使用现有技术中已知的任何显示识别标记器的方法。举一个非限制性例子,在增强显示中,彩色或图案化的标记器可以指示器官的位置,其中标记器指示器官的周界或者指示其所出现的显示的区域。

在详细说明本实用新型的至少一个实施例之前,应当理解本实用新型不限于应用于以下说明书中阐述的或附图中示出的具体结构和部件布置。本实用新型可应用于其它实施例或可以以各种方式实现或执行。另外,应当理解,本文中所采用的措辞和术语是为了说明的目的而不应被视为限制。

m.操作员输入规则;

图9a_9d示意性示出了预测函数/规则的实施例的操作;

(f)另一个自由度使得系统能够相对于内窥镜的长轴旋转照相机。当使用具有“成角度的边沿”的内窥镜时,该自由度对于保持图像的水平不变是必要的。




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