机器人抱夹搬运器

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机器人抱夹搬运器

时间:2019-11-26本站浏览次数:163

       

机器人抱夹搬运器

本发明涉及一种机器人抱夹搬运器,包括两台对称布置、结构相同分别抱夹汽车前轮和后轮的搬运小车,所述每台搬运小车上设置带有两对机器手的同步抱夹器,所述两台搬运小车以伸缩折臂连接,所述搬运小车内设电气定位系统检测汽车前后轮胎位置,所述搬运小车包括小车体、走行驱动电机减速器、链轮、链条、主动轮、主动轮轴、张紧轮、从动轮、导向机构;所述同步抱夹器包括与小车体连接的抱夹框架、上盖板、固定在上盖板上的抱夹电机减速器、蜗杆轴I、蜗杆轴II、蜗轮I、蜗轮II、主轴、机器手,每台抱夹电机减速器同时连接蜗杆轴I、蜗杆轴II,驱动各自蜗轮副及机器手沿主轴旋转。本发明抱夹机器手旋转主轴位置固定,无需游动,单电机控制一组机器手,使得动作同步,结构简单可靠;同时避免了载车板式及梳齿交换式的缺点,具有存取车速度快、刚度好、土建成本低等优点。

图中:1、搬运小车,2、同步抱夹器,3、折臂,4、电气定位系统,5、机器手,6、导向机构,7、小车体,8、走行驱动电机减速器,9、主动轮轴,10、链轮,11、链条,12、张紧轮,13、主动轮,14、抱夹框架,15、蜗杆轴I,16、蜗轮I,17、抱夹电机减速器,18、蜗轮II,19、蜗杆轴II,20、主轴,21、键,22、从动轮,23、光电开关,24、光电感应板,25、销轴,26、轮架,27、轮轴,28、导向轮,四、机器臂,30、抱夹辊,31、辊轴,32、传感器,33、上盖板,34、走行轨道。

近年来,国内城市机动车保有量快速增长,停车设施增长却严重滞后,其后果是道路交通拥堵,停车难、乱停车现象日益严重。为解决城市停车难问题,机械式停车设备应运而生。目前常见的全自动机械立体停车库有巷道堆垛类、平面移动类和垂直升降类等几种型式,搬运车辆方式主要有载车板式、梳齿交换式及抱夹轮胎式。

抱夹轮胎式搬运器结构紧凑,高度尺寸小,可沿导向轨道进入汽车下部,由抱夹臂固定轮胎后输送车辆,代表了搬运设备的最新发展趋势。经专利检索,中国专利号ZL99249841.4公开了一种立体车库用夹持车轮式搬运器,它包括纵移驱动装置部分、托辊、固定板,有与固定板连为一体的固定架,有中游动板通过滚轮架设在固定架的中部,有端游动板通过滚轮架在固定架的前端,在固定板上有固定夹持辊,在中游动板上有单边动夹持辊,在端游动板上有双边动夹持辊,在固定板上安有伸缩油缸,伸缩油缸的端头固定在中游动板上。该专利存在的问题是:夹持辊浮动,抱夹与轮胎找位动作分开,结构复杂;多油缸驱动方式,动作同步难以保证,成本高,维修不便;前后轮抱夹为一体,整体刚度差。

本发明属于机械式立体停车设备,特别涉及一种机器人抱夹搬运器。背景技术

图8a、8b为本发明的机器手俯视及剖视图。

本发明两台搬运小车1结构相同,分别抱夹汽车前轮胎和后轮胎,下面以一台为例说明其结构,搬运小车1包括小车体7、走行驱动电机减速器8、链轮10、链条11、主动轮13、主动轮轴9、张紧轮12、从动轮22、导向机构6,小车体7为矩形框架结构,是整个搬运小车1的基体,框架外侧包括四个矩形小框架,容纳主动轮13和从动轮22,主动轮13、从动轮22、导向机构6均对称安装在小车体7外侧,四个主动轮13、四个从动轮22对小车体7起到足够的支撑作用,走行驱动电机减速器8固定在小车体7内侧,同侧共设置两根主动轮轴9,通过主动轮轴9上的两个链轮10传递走行驱动电机减速器8轴上链轮10及链条11输出的动力,带动主动轮13旋转,两个张紧轮12安装在小车体7内侧链轮10之间,可以上下移动,调整链条11与链轮10啮合的松紧度;走行驱动电机通电后,通过链传动带动两根主动轮轴9及主动轮13同步旋转,动力充分,一致性好。

图8a、8b为本发明的机器手俯视及剖视图。

图4为本发明的机器手张开闭合示意图; 图5为本发明的两台搬运小车折臂打开示意图;

图4为本发明的机器手张开闭合示意图; 图5为本发明的两台搬运小车折臂打开示意图;

图6本发明的抬起汽车的主视图;

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